刘永（？-27年或29年）， 梁郡睢阳县（今河南省商丘市）人，梁孝王刘武八世孙，梁王刘纡之父，汉朝宗室，东汉初割据者之一。
刘永在更始政权建立后，被诏封为梁王，建都睢阳。此后独立，攻占济阴、山阳、沛、楚、淮阳、汝南等28城，与董宪、张步等割据势力联合，专据东方。更始政权失败后，自称天子。
建武二年（26年），汉将盖延等攻占睢阳，刘永先后奔谯（今安徽毫县）、湖陵。其被吴汉、盖延包围后，又逃至酂（今河南永城西）。之后被自己的部将庆吾所斩杀。
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