半人马小行星（Centaurs）是指一类绕日轨道在木星和海王星之间的冰冻小行星，并以希腊神话中的半人马神即奥林匹克之父，也是大力士海格利斯之师──仙托（Centaur）为名。中文一般将该类小行星称为半人马小行星，也叫仙托小行星。第一颗半人马小行星──喀戎（2060 Chiron）于发现时在接近近日点出现了彗发（coma），虽然其体积远大于典型的彗星而且一直有争议，在天文学上却将之同时归类为彗星（95/P 喀戎）及小行星。如果一颗天体的半长轴介于木星和海王星之间，就会被归类为半人马小行星。
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